(资料图片仅供参考)

错误帧很难吗？答：不难。但是工程开发中，如果不清楚错误帧的产生机制，对一些问题的理解就会一知半解。比如：Busoff问题，我们知道是因为发送节点产生错误帧，TEC ＞255导致的Busoff。对于Busoff问题，可以参考前文CAN通信：Busoff问题知多少。对于错误帧，这里有几个问题，你清楚吗？

1、错误帧何时发送？

2、某一时刻，发送节点和接收节点识别到的错误类型相同吗？

1、错误帧何时发送？

如上，也可以看出，某一时刻，发送节点和接收节点未必均识别到错误。发送节点和接收节点识别到的错误也未必相同。

提示：CAN报文的填充规则，每5个相同的Bit，插入一个反向Bit。